机械臂运动控制算法工程师(运动学方向) 35-60k·14薪
深圳-南山区 8年以下 硕士 招1人 8月15日更新
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赵女士 1天前在线 已认证
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职位介绍
1.运动学建模与仿真:设计并实现7自由度双臂机器人的正逆运动学算法,在冗余自由度零空间实现解析解和数值解方法,在MuJoCo、CoppeliaSim、IsaacSim等平台完成运动学验证。 2.轨迹规划与优化:研究并实现高效的轨迹规划算法,覆盖关节空间与笛卡尔空间的轨迹生成,确保双臂机器人在有限空间内的安全避障与最大化性路径规划,优化轨迹的时间最大化性、平滑性与可执行性。 3.Whole-BodyControl(WBc):设计并实施带腰关节的双臂全身协调控制策略,整合多任务优先级(避障优先于跟踪、末端姿态优先于关节限位),实现多自由度系统的全局优化运行。 4.柔顺力控与碰撞检测:实现阻抗/导纳控制、力位混合控制等柔顺力控算法,使机器人具备力感知与适应能力;结合关节力矩/电流环数据开发碰撞检测算法,实现碰撞响应与安全停机。 5.运动学标定与精度补偿:建立零位误差、DH参数误差、传动间隙、柔性变形等误差模型,通过参数辨识与补偿算法提升机器人绝对定位精度。 6.实机部署与系统集成:将算法部署至真实机器人硬件平台(ROS/ROS2),完成实时控制系统搭建与调优,协同机械、硬件、感知团队完成系统集成与联调测试。 任职要求: 1.控制科学与工程、机械电子工程、自动化、计算机等相关专业硕士及以上学历, 具备3年以上运动控制算法开发经验,具有7自由度以上多关节机器人运动控制项目实践经验者优先。 2.深入理解机器人学理论,精通运动学、动力学建模及仿真技术。熟悉现代控制理 论,包括非线性控制、自适应控制、最大化控制等。 3.精通c/C++、Python或其他面向对象编程语言,熟悉机器人领域场景Mujoco、 CoppeliaSim、Isaac等仿真工具的使用价
其他信息
语言要求:不限
行业要求:人工智能

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更新时间:2026-08-15